不同于乘用車(chē)，商用車(chē)受自身車(chē)體特性、運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景與研發(fā)需求，其 ADAS 數(shù)據(jù)采集絕非乘用車(chē)方案的簡(jiǎn)單放大，而是需要從底層設(shè)計(jì)就需要貼合專(zhuān)屬需求的定制化工程，核心痛點(diǎn)集中在四個(gè)方面：

• 車(chē)體與配置感知難題：車(chē)體大、盲區(qū)多，需強(qiáng)化近場(chǎng)及 360° 環(huán)視感知，采集系統(tǒng)需支持配置與標(biāo)定快速切換；

• 多車(chē)型適配靈活需求：涵蓋多種品類(lèi)且車(chē)身結(jié)構(gòu)差異大，要求采集的支架和傳感器，實(shí)現(xiàn)多車(chē)型快速適配，且改裝后復(fù)標(biāo)高效，降低研發(fā)成本；

• 多傳感器融合高精度門(mén)檻：BEV / 端到端模型對(duì)數(shù)據(jù)時(shí)空對(duì)齊、空間融合精度要求嚴(yán)苛；

• 復(fù)雜工況高可靠性要求：運(yùn)行場(chǎng)景與環(huán)境復(fù)雜多變，采集系統(tǒng)需滿(mǎn)足商用車(chē)級(jí)的環(huán)境適應(yīng)性，具備防震、防水、寬溫域運(yùn)行能力，同時(shí)長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)采集，保障低丟幀、無(wú)宕機(jī)。

AI輔助生成

針對(duì)這些核心痛點(diǎn)，我們以場(chǎng)景化適配、高精度融合、高可靠性運(yùn)行、定制化設(shè)計(jì)為核心設(shè)計(jì)理念，在傳感器配置、硬件架構(gòu)、標(biāo)定流程與采集軟件四個(gè)層級(jí)進(jìn)行重構(gòu)，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)商用車(chē) ADAS 數(shù)據(jù)采集全需求的精準(zhǔn)覆蓋。

良好的傳感器配置，高協(xié)同的硬件架構(gòu)是數(shù)據(jù)采集精度和穩(wěn)定性的基礎(chǔ)。根據(jù)商用車(chē)感知需求，采用分層感知 + 角模塊化的傳感器配置思路，搭配工控機(jī) + 板卡 + 高精度時(shí)間同步模塊的定制化硬件架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)多傳感器 360° 全維度感知、微秒級(jí)時(shí)間同步與高帶寬數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。

在傳感器配置上，該方案構(gòu)建了分層感知的傳感器配置體系，圍繞商用車(chē)遠(yuǎn)近場(chǎng)、全視角感知需求，構(gòu)建必選 + 強(qiáng)化 + 可選的傳感器配置體系。通過(guò)采用aiSim軟件對(duì)傳感器位姿和采集范圍進(jìn)行仿真，對(duì)傳感器配置布局可以快速有效驗(yàn)證合理性，降低調(diào)試成本。

• 必選配置：含環(huán)視多相機(jī)、主 LiDAR、360° 毫米波雷達(dá)及雙天線(xiàn) GNSS + 底盤(pán) IMU，滿(mǎn)足基礎(chǔ)感知與定位；

• 強(qiáng)化配置：增設(shè)盲區(qū)近場(chǎng) LiDAR、4D 毫米波雷達(dá)，提升融合能力與抗干擾性；

• 可選配置：在駕駛室增設(shè)第二 IMU，實(shí)現(xiàn)艙上傳感器運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償與標(biāo)定保持。角模塊化設(shè)計(jì)將同側(cè)相機(jī)、LiDAR、雷達(dá)集成，減少設(shè)備相對(duì)運(yùn)動(dòng)，保障標(biāo)定與時(shí)間同步精度。

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在硬件架構(gòu)層面，該方案打造商用車(chē)級(jí)定制化硬件架構(gòu)，以高同步、高帶寬、高可靠、高拓展為核心打造專(zhuān)屬硬件架構(gòu)，適配復(fù)雜工況。基于 PTP 協(xié)議搭建高精度時(shí)間同步系統(tǒng)，采用高帶寬存儲(chǔ)工控機(jī)搭載高性能 CPU，和專(zhuān)用采集與同步板卡，實(shí)現(xiàn)相機(jī)、LiDAR、雷達(dá)的精準(zhǔn)采集與時(shí)間打標(biāo)；

在數(shù)據(jù)交互與導(dǎo)出環(huán)節(jié)，硬件端配備萬(wàn)兆以太網(wǎng)、USB3.0等高速接口，支持多塊大容量移動(dòng)硬盤(pán)備份插接，實(shí)現(xiàn)采集數(shù)據(jù)的快速導(dǎo)出與存儲(chǔ)。

高精度標(biāo)定是多傳感器數(shù)據(jù)有效融合的核心前提，更是為BEV模型空間對(duì)齊、跨模態(tài)融合提供精準(zhǔn)位姿基準(zhǔn)的關(guān)鍵。針對(duì)商用車(chē)多傳感器配置特點(diǎn)，我們打造了全鏈路標(biāo)定流程，全面覆蓋相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定、多傳感器外參標(biāo)定、多相機(jī)環(huán)視聯(lián)合標(biāo)定、LiDAR/雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定等各類(lèi)核心標(biāo)定場(chǎng)景，可實(shí)現(xiàn)所有傳感器空間位姿的精準(zhǔn)對(duì)齊，同時(shí)配套標(biāo)準(zhǔn)化標(biāo)定工具包，提升標(biāo)定效率與規(guī)范性。

多視角真值標(biāo)定可視化

在軟件層面，我們的多傳感器數(shù)據(jù)采集上位機(jī)軟件，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)采集、管理、后處理的全生命周期管控，保障數(shù)據(jù)質(zhì)量。該軟件可精細(xì)化管控各類(lèi)傳感器，支持用戶(hù)自定義采集方案，搭配低延遲實(shí)時(shí)可視化界面與快速告警響應(yīng)機(jī)制，內(nèi)置的質(zhì)量評(píng)估模塊可高效識(shí)別異常數(shù)據(jù)；同時(shí)針對(duì)商用車(chē)長(zhǎng)途連續(xù)采集場(chǎng)景進(jìn)行了資源優(yōu)化設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)不間斷連續(xù)采集。

此外，軟件兼容ROS1/2 BAG等行業(yè)主流存儲(chǔ)格式，會(huì)對(duì)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行結(jié)構(gòu)化命名與存儲(chǔ)，并自動(dòng)生成元數(shù)據(jù)文件，詳細(xì)記錄采集關(guān)鍵信息，便于后續(xù)數(shù)據(jù)追溯與使用。

多傳感器數(shù)據(jù)采集上位機(jī)軟件

綜上，從商用車(chē)車(chē)體特性與場(chǎng)景需求的深度拆解，到傳感器配置、硬件架構(gòu)、標(biāo)定流程、采集軟件的全流程落地，康謀商用車(chē)ADAS多傳感器數(shù)據(jù)采集解決方案始終以商用車(chē)專(zhuān)屬需求為核心，以高精度、高穩(wěn)定、高適配為核心目標(biāo)，可匹配當(dāng)前BEV與端到端模型的研發(fā)需求，為商用車(chē)ADAS技術(shù)升級(jí)提供堅(jiān)實(shí)的數(shù)據(jù)支撐。